L’étymologie du mot « empathie » remonte au grec ancien. Il provient du terme « empatheia » (ἐμπάθεια), qui signifie « passion » ou « sympathie ». Le préfixe « en- » indique l’idée de « dans » ou « dans l’état de », tandis que le mot « pathos » (πάθος) signifie « souffrance » ou « expérience émotionnelle ». Ainsi, le mot « empathie » signifie littéralement « dans l’état d’une passion » ou « dans l’état d’une expérience émotionnelle similaire ».
Le concept d’empathie a été introduit dans la psychologie par le psychologue allemand Theodor Lipps au début du XXe siècle. Cependant, il existe des discussions sur l’origine exacte du terme, car le mot « empathie » est souvent attribué au philosophe britannique Edward B. Titchener, qui l’a utilisé pour la première fois en anglais en 1909. Quelle que soit son origine exacte, le concept d’empathie est largement utilisé dans les domaines de la psychologie, de la sociologie et de la philosophie pour décrire la capacité de comprendre et de ressentir les émotions et les expériences des autres.